朋辈心理辅导的理论依据主要是罗杰斯的人本主义心理学理论。以往的研究表明：一个良好咨询关系的建立是咨询成功的关键。人本主义更是强调这一点。人本主义心理学把创设良好的心理环境和建立和谐的心理氛围看得十分重要。正如罗杰斯所强调的“心理氛围”的重要性。罗杰斯认为在咨询中，我们应该注重提供良好的咨询气氛，给来访者以真诚、无条件的尊重和准确的共情，这样就有可能调动来访者自身的潜力，通过自己的努力达到自我实现。罗杰斯特别看重咨询师的咨询态度，而不是辅导的技巧。他认为消除心理防御关键是先建立充满信任、尊重、和谐的咨询关系，人与人之间应相互关心、相互尊重，同时真诚相待、相互体谅，这些都需要咨询师事先做好功课。

罗杰斯认为，人其实都有一个很强大的自我修复能力，只要在适合的环境当中，人们都会努力朝着潜能充分发展的方向前进。他认为人是可以独立自主、自我引导自己的生活，不需要心理分析和行为指导就可以解决自己的问题，而对于咨询师来说其职责则是创设来访者所需的环境，协助来访者最大限度地发掘其自身的潜能和积极的能动性，让来访者依靠自己的力量来解决心理问题。若此，来访者的心理就会有静态变为动态，由被动变为主动，由僵化变得灵活，从而由异常渐渐转化为正常，最终使其达到了一个自我实现的目标。

由此我们可以根据人本主义心理学的观点来定义朋辈心理辅导所应依据的理论。我们可以总结出罗杰斯的理论主要是强调朋辈心理辅导员和来访者创设良好咨询关系的重要性。而对于朋辈心理辅导来说，由于其基本拥有共同的爱好，价值观、生活经历以及文化背景，那么这种尊重、信任的咨询关系的建立应该会更容易一些，他们之间更容易理解、沟通。但由于其专业性不是很强，所以在咨询关系建立技巧方面需要加强学习。总结来说朋辈心理辅导的原理应该是以信任、尊重为前提，同时相信人是有能力、有责任感，有主动性的，愿意依靠自己的力量解决问题。朋辈心理辅导员的技术并不是很重要，其态度反而是最主要的。强调朋辈心理辅导员应尽可能地积极倾听、理解共情、并适时地进行情感反应和澄清等。