弗洛伊德的性心理学包括很多内容，这里介绍最具特色的部分：性心理发展阶段理论。

弗洛伊德的性心理学的最为核心部分就是他的性心理发展阶段理论。弗洛伊德把人的发展看成是性心理的发展，这一发展从婴儿期就已开始。人的性心理的发展从婴儿期到青春期分为五个阶段，在不同阶段中性欲满足的对象也随之变化。每一阶段的性活动都可能影响人的人格特征，甚至成为日后发生心理疾病的根源。其中，儿童早期的经历对一个人其后的心理发展起着至关重要的作用。几个发展阶段如下：

①口欲阶段（0～1岁）。在此期间，婴儿的主要活动为口腔的活动，快感来源为唇、口、吸吮、吃、吃手指，长牙后，快感来自咬牙、咬东西。

②肛欲阶段（1～3岁）。在此期中，婴儿要接受排泄大小便方面的训练。主要为肌紧张的控制，快感表现为忍受和排便。

③性器欲阶段（3～6岁）。此期中儿童能分辨两性，产生对异性双亲的爱恋和对同性双亲的嫉妒。此外，生殖器部位的刺激也是快感来源之一。

④潜伏期阶段（6～12岁）。此期中儿童性欲倾向将受到压抑，快感来源主要是对外部世界的兴趣。

⑤青春期阶段（12～18岁）。兴趣逐渐转向异性，幼年的性冲动复活，性生活继续着早期发展的途径进行着。

弗洛伊德的性心理学：认为，性心理的发展如果不能顺利进行，就会停滞，即发生固着；或产生了倒退，就可能导致心理的异常。在性心理发展中，人在幼年时期，对异性双亲的眷恋现象是人类普遍存在的特征之一。俄狄浦斯情结（又称恋母情结）即是用来描述上述现象的术语。弗洛伊德认为，古希神话中，俄狄浦斯王“无意识”地杀父娶母的故事，说明了男孩都恋母而仇父，但女孩却相反，爱父而嫌母。儿童的这种感情是为社会伦理道德所不容的，因此，受到压抑。“情结”是被压抑的欲望在无意识中的“结”，是一种心理的损伤。解决这种情结的方法是儿童在发展中把他的自我的一部分视为与双亲一体，即把自己看成是父母的一部分，形成超我，遵守社会道德规范的要求。但此问题若不解决好，人就会焦虑以至形成神经症。